허큘렉스 모터 DRS-0101은 Serial Interface Unit을 통해 전원 공급 및 UART 통신 케이블이 연결된다.
Serial Interface Unit의 역할을 알아보고 이를 대채할 수 있는 방법을 알아보았다.
아래는 HerkuleX Manager 의 Manual에 표기된 그림이다.
Serial Interface Init 을 중심으로 모터, 베터리 그리고 PC Serial 케이블이 연결된다.
그리고 모터에 연결되는 포트의 Pin역할이 표기 되어 있다.
Serial Interface Unit의 역할을 유추 해보면 RS232 Signal을 PC로 전달 받아 모터의 RX 핀으로 들어가고, 모터의 TX 데이터가 Serial Interface Init을 통하여 PC의 RS232로 들어가는 것 처럼 보인다.
그리고 밧데리로 부터 받은 VDD 전압을 모터로 연결해주는 듯 하다.
해서 Serial Interface Unit을 분해해 보았다.
두둥....
보드에는 RS-232_BD Rev:1.0 이라는 Mark가 찍여 있고, SIPEX 3232EUC 칩 이 덩그라니 박혀있다.
SIPEX 3232 칩은 RS232 를 TTL로 TTL을 RS232 Signal로 Converting 하는 역할을 한다.
그래서 최종 Application의 구성을 위해 아래와 같이 실험해 보았다.
USB2TTLl 보드와 밧데리를 적절히 배치하여 Serial Interface Unit없이 Motor를 구동해보았다.
1. USB2TTL 보드의 GND를 밧데리의 GND와 모터의 GND를 연결
2. 밧데리의 VDD를 모터의 VDD 에 연결
3. USB2TTL의 TX(Output) 를 모터의 RX 에 연결
4. USB2TTL의 RX(Input)을 모터의 TX 에 연결
Herkulex Manager를 이용하여 모터 구동 테스트를 해보니 ID 검색 부터 서보모터의 동작까지 잘 작동한다.
최종 Application은 밧데리 회로를 간단히 만들어서 TTL을 Direct로 연결하도록 구성하면 더 USB2Serail 을 궂이 사용하지 않아도 될 듯하다.
그런데... 라즈베리 파이에는 UART Rx, Tx 핀이 나와 있던가????
추가적으로 밧데리 회로에서 5V 전원을 뽑아 낼 수 있으면, 블루투스 보드를 연결하여 스마트 폰으로도 서보모터를 동작 시킬 수도 있을듯...
이건 시간 나면 한번 도전해봐야겠따.
"본 제품은 동부로봇에서 후원하고 아이씨뱅큐 무상체험단 13기 활동의 일환으로 체험 제품을 제공받아 작성되었습니다."
