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서보모터2

허큘렉스 서보모터 제어 기초 Reference :: [1] DRS-0101 User Guide 0. 서보모터 제어 구성 HerkuleX 서보모터 DRS-0101은 UART를 통해 제어 된다. 연결도는 다음과 같으며, 제어기로부터 TX를 통해 Request Packet가 보내지고, RX를 통해 제어기로 Ack Packet로 들어온다. 각각의 모터는 서로다른 ID값을 가지고 있으며, ID를 통해 각각의 서보모터에 명령을 전달하거나 상태를 읽어올 수 있다. UART의 통신설정은 다음과 같다. Default Baud Rate는 115200 이며, 특별한 문제가 없다면 제어기에 연결된 Host의 UART를 115200으로 설정하면 무난하게 동작할 수 있다. 1. PACKET Format 서보모터를 위해 Request 및 ACK Packet를.. 2014. 4. 14.
허큘렉스 2족로봇 조립하기... 드디어 2족 로봇을 조립하게 되었습니다. DRS-0101 User Guide를 참조하였습니다. 우선 서보모터 구성품입니다. 부품이 여러개라 처음엔 당황스럽기 까지 하더군요... 골반 조립입니다. I-type Joint 와 PHM2X5 를 이용하여 아래 위 모두 네 곳을 체결합니다. 아래 사진은 우선 두곳만 체결한 상태입니다. 다음은 다리를 만들기 위해 체험단에게 제공된 새로운 박스를 뜯었습니다. Braket을 포함하여 여러 부품들이 보이지만... 2족로봇에는 왼쪽 하단에 보이는 Braket 2개만 사용합니다. 서보모터 구성품에 있는 단방향 너트가 포함된 L-type joint와 DRA-0056 봉투에 든 나사를 이용하였습니다. 골반 부분과 L-type Joint가 체결된 Braket 입니다. PHT2x5.. 2014. 3. 29.