허큘렉스 모터 개봉기 ( http://lifeseed.tistory.com/87 ) 에 이어 동부로봇에서 제공하는 허큘렉스 Manager S/W를 이용하여 기본적은 모터 동작 확인 하고자 한다.
cf) 체험단에게 제공되는 서보모터의 정확한 명칭은 DRS-0101 이다.
목차
1. Connect DRS-0101
2. HerkuleX Manager
1) Download & Install
2) Excute & Configuration
3) HerkuleX Manager 및 모터의 구성 확인
HerkuleX 관련 Document 및 S/W 등은 Hovis 홈페이지에서 다운로드 받을 수 있다.
1. Connect DRS-0101
http://hovis.co.kr/guide/herkulex_manager_kor.html 에 접속하면 HerkuleX Manager S/W 및 manual을 다운로드 받을 수 있다. 메뉴얼을 다운 받아서 열어보면 모터와 Serial I/F unit 그리고 PC와의 연결법에 대한 한장짜리 가이드가 있다.
메뉴얼을 참조하여 모터를 PC와 연결하도록 하자.
Serial Cable이 연결되는 곳을 하단으로 보면 왼쪽이 모터, 오른쪽이 파워가 연결된다.
제공되는 모터 네개를 다 연결하면 아래와 같은 모습이 된다.
2. HerkuleX Manager
1) Download & Install
http://hovis.co.kr/guide/herkulex_manager_kor.html 에 접속하여 허큘렉스 manager 를 다운로드 하자.
다운받은 S/W를 설치하자.
설치는 그냥 압축을 풀고 설치파일을 실행하면 된다.
2) Excute & Configuration
프로그램 실행후 초기화면에는 Default Serial Com port에 대한 설정 화면이 보인다.
우측 상단의 환경설정을 눌러 포트 설정 변경이 가능하다.
각자가 사용하는 Com Port를 선택하고 Apply를 누르고 X를 눌러 초기화면으로 나가자.
초기 화면의 왼쪽 상단 연결을 누르거나 연결 상태에서 왼쪽 하단의 ID Scan을 누르면 PC에 연결된 모터를 검색하기 시작한다.
모터검색이 완료되면 왼쪽 창에 Detect된 모터의 ID 및 모델명을 확인 할 수 있다.
3) HerkuleX Manager 및 모터의 구성 확인
- 기본속성설정
4개의 연결 확인시 모두 ID값이 253인걸로 봐서 초기 제품 출고시 Default ID가 253인듯 하다.
모터 연결후 기본속성 설정을 살펴보면 모터의 구동 범위 LED색상 등 여러 정보를 보여준다. 물론 직접 수정도 가능하며, 모터 ID역시 여기서 변경이 가능하다.
- 서보모터점검
Start를 눌러 주면 연결된 서보모터가 주기적으로 동작하면서 Test 결과를 Logging하기 시작한다.
LED 란의 체크박스를 선택하면 서보모터의 위치에 따라 LED 색깔이 변경된다.
아쉬운점은 4개의 모터를 모두 연결한 상태에서 4개를 동시에 테스트 하지는 못한다는 것이다.
Stop을 누르면 현재까지의 테스트 결과를 확인할 수 있다.
- 상세속성설정
연결된 모터의 속성들을 Parameter로 확인 및 수정이 가능하다.
- 구동프로그램
서보모터 내부에 MCU가 있어서 UART 통신으로 명령을 받으면 모터를 구동시키는 원리로 판단된다.
구동 프로그램 upgrade를 지원하는 곳이다.
4) 모터 구동 테스트
모터 네개를 연결한 상태에서 ID Scan을 하면 아래와 같이 각가의 모터가 왼쪽 창에 list up 된다.
물론 사전에 각각의 ID를 변경해 둔 상태다.
4개의 모터에 각각 다른 색으로 LED를 켜 두었다. ^^;;
마지막으로 HerkuleX manager를 이용하여 서보모터를 테스트 하는 동영상을 첨부하였다.
"본 제품은 동부로봇에서 후원하고 아이씨뱅큐 무상체험단 13기 활동의 일환으로 체험 제품을 제공받아 작성되었습니다."
