Life Seed

0. 들어가기전에... GPIO에 S/W를 비롯한 외부 Signal을 연결하였을 때, 이에 대한 효과적인 처리를 위한 방법을 살펴보자. 예상 되는 구간에서 신호 상태를 확인하려면, 원하는 소스에 GPIO 데이터를 읽어서 High 혹은 Low 값을 기다렸다가 처리하면 되지만, 비 주기적으로 신호가 발생하면 이는 어떻게 처리를 할까?? 아시는 분은 다 아시겠지만 바로 이때를 위해 Interrupt 를 사용한다. Interrupt는 신호가 발생되면 하던 일을 정리하고 Interrupt Handler를 호출한다. 호출된 Interrupt Handler에서 할일을 예약만 해두던, 아니면 실제 동작을 처리하던 입력된 시그널에 대한 처리를 수행하면 되는 것이다. 그럼 GPIO를 통해 들어오는 값을 Detect해서 I..

허큘렉스 모터 개봉기 허큘렉스 메니저 및 구동 테스트 허큘렉스 모터 Port 연결 구성 허큘렉스 2족로봇 조립하기... 허큘렉스 2족 로봇 Moving Test 허큘렉스 서보모터 RaspberryPI UART로 제어하기 허큘렉스 서보모터 제어 기초 사용해본 서보 모터라곤 PWM을 이용한 저가형 서보모터 달랑 하나였는데, 이번엔 동부로봇에서 만든 DRS-0101 이라는 서보모터를 이용하는 기회가 생겼다. - 통신 방식 DRS-0101은 내부 MCU가 탑재되어 있어서 PWM이 아닌 UART Protocol을 통해 서보 모터를 제어 하는 방식이다. 즉 라즈베리파이부터 MCU까지 UART가 지원되는 장비만 있으면 모터에 대한 컨트롤은 무난하게 할 수 있다. - 라즈베리 파이와의 연동 라즈베리파이를 비롯한 비글본..

Reference :: [1] DRS-0101 User Guide 0. 서보모터 제어 구성 HerkuleX 서보모터 DRS-0101은 UART를 통해 제어 된다. 연결도는 다음과 같으며, 제어기로부터 TX를 통해 Request Packet가 보내지고, RX를 통해 제어기로 Ack Packet로 들어온다. 각각의 모터는 서로다른 ID값을 가지고 있으며, ID를 통해 각각의 서보모터에 명령을 전달하거나 상태를 읽어올 수 있다. UART의 통신설정은 다음과 같다. Default Baud Rate는 115200 이며, 특별한 문제가 없다면 제어기에 연결된 Host의 UART를 115200으로 설정하면 무난하게 동작할 수 있다. 1. PACKET Format 서보모터를 위해 Request 및 ACK Packet를..

기본적으로 허큘렉스 모터는 Serial Interface Unit 을 이용하여 RS232 시그널 입력으로 구동하게 되어 있습니다. Serial Interface Unit은 RS232 시그널을 TTL 레벨로 컨버전 시키는 역할과, 모터 구동 전압을 전달하는 역할을 합니다. 참조페이지 :: http://lifeseed.tistory.com/89 장비의 간소화를 위해 Serial Interface Unit을 제거하고 Direct로 전원과 라즈베리파이의 UART 데이터를 입력하면 되지 않을까하여 테스트 해봤는데, 잘 동작하는 군요. 라즈베리파이 UART 설정 관련 내용은 아래 사이트를 참조하였습니다. https://learn.adafruit.com/adafruit-ultimate-gps-on-the-raspbe..

허큘렉스 서보모터 4개를 이용하여 만든 2족 로봇의 Walking Test를 진행하였다. 관절이 적다 보니 발바닥의 마찰을 이용한 이동으로 간신히 걸음마 비슷한 것을 구현하게 되었다. 동부로봇에서 제공하는 HerkuleX.cpp 및 HerkuleX.h 를 이용하여 구현하였다. 또한 Torque를 끄게 되면 손으로 서보모터를 원하는 만큼 움직일 수 있다. 이를 이용하여 특정 모션을 만든후 HerkuleX.cpp 에서 제공하는 getPos 함수를 이용하여 필요한 모터 값을 찾았다. Detail한 코드 설명은 다음에 다루기로 한다. 1. Torque On/Off BROADCAST_ID는 0xFE로 정의되어 있으며, 이는 연결된 모든 서보 모터에 대하여 동일한 명령을 전달하고자 할때 사용된다. 아래와 같이 To..

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