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Reference :: [1] DRS-0101 User Guide 0. 서보모터 제어 구성 HerkuleX 서보모터 DRS-0101은 UART를 통해 제어 된다. 연결도는 다음과 같으며, 제어기로부터 TX를 통해 Request Packet가 보내지고, RX를 통해 제어기로 Ack Packet로 들어온다. 각각의 모터는 서로다른 ID값을 가지고 있으며, ID를 통해 각각의 서보모터에 명령을 전달하거나 상태를 읽어올 수 있다. UART의 통신설정은 다음과 같다. Default Baud Rate는 115200 이며, 특별한 문제가 없다면 제어기에 연결된 Host의 UART를 115200으로 설정하면 무난하게 동작할 수 있다. 1. PACKET Format 서보모터를 위해 Request 및 ACK Packet를..

기본적으로 허큘렉스 모터는 Serial Interface Unit 을 이용하여 RS232 시그널 입력으로 구동하게 되어 있습니다. Serial Interface Unit은 RS232 시그널을 TTL 레벨로 컨버전 시키는 역할과, 모터 구동 전압을 전달하는 역할을 합니다. 참조페이지 :: http://lifeseed.tistory.com/89 장비의 간소화를 위해 Serial Interface Unit을 제거하고 Direct로 전원과 라즈베리파이의 UART 데이터를 입력하면 되지 않을까하여 테스트 해봤는데, 잘 동작하는 군요. 라즈베리파이 UART 설정 관련 내용은 아래 사이트를 참조하였습니다. https://learn.adafruit.com/adafruit-ultimate-gps-on-the-raspbe..

허큘렉스 서보모터 4개를 이용하여 만든 2족 로봇의 Walking Test를 진행하였다. 관절이 적다 보니 발바닥의 마찰을 이용한 이동으로 간신히 걸음마 비슷한 것을 구현하게 되었다. 동부로봇에서 제공하는 HerkuleX.cpp 및 HerkuleX.h 를 이용하여 구현하였다. 또한 Torque를 끄게 되면 손으로 서보모터를 원하는 만큼 움직일 수 있다. 이를 이용하여 특정 모션을 만든후 HerkuleX.cpp 에서 제공하는 getPos 함수를 이용하여 필요한 모터 값을 찾았다. Detail한 코드 설명은 다음에 다루기로 한다. 1. Torque On/Off BROADCAST_ID는 0xFE로 정의되어 있으며, 이는 연결된 모든 서보 모터에 대하여 동일한 명령을 전달하고자 할때 사용된다. 아래와 같이 To..

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드디어 2족 로봇을 조립하게 되었습니다. DRS-0101 User Guide를 참조하였습니다. 우선 서보모터 구성품입니다. 부품이 여러개라 처음엔 당황스럽기 까지 하더군요... 골반 조립입니다. I-type Joint 와 PHM2X5 를 이용하여 아래 위 모두 네 곳을 체결합니다. 아래 사진은 우선 두곳만 체결한 상태입니다. 다음은 다리를 만들기 위해 체험단에게 제공된 새로운 박스를 뜯었습니다. Braket을 포함하여 여러 부품들이 보이지만... 2족로봇에는 왼쪽 하단에 보이는 Braket 2개만 사용합니다. 서보모터 구성품에 있는 단방향 너트가 포함된 L-type joint와 DRA-0056 봉투에 든 나사를 이용하였습니다. 골반 부분과 L-type Joint가 체결된 Braket 입니다. PHT2x5..

허큘렉스 모터 DRS-0101은 Serial Interface Unit을 통해 전원 공급 및 UART 통신 케이블이 연결된다. Serial Interface Unit의 역할을 알아보고 이를 대채할 수 있는 방법을 알아보았다. 아래는 HerkuleX Manager 의 Manual에 표기된 그림이다. Serial Interface Init 을 중심으로 모터, 베터리 그리고 PC Serial 케이블이 연결된다. 그리고 모터에 연결되는 포트의 Pin역할이 표기 되어 있다. Serial Interface Unit의 역할을 유추 해보면 RS232 Signal을 PC로 전달 받아 모터의 RX 핀으로 들어가고, 모터의 TX 데이터가 Serial Interface Init을 통하여 PC의 RS232로 들어가는 것 처럼 ..